国内外高空缆索维护机器人仍处在技术开发与商业探索发展阶段，沿着高空缆索爬升的高空作业机器人，一旦作业系统出现故障，如何自动将机器人安全地从高空引导下来，一直是实现高空缆索维护机器人商业化的关键技术之一。

　　实用新型内容本实用新型的目的，就是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种高空缆索维护工程机器人。为了达到上述目的，本实用新型采用了以下技术方案:一种高空缆索维护工程机器人，悬挂在缆索上，包括机器人骨架、爬升机构和紧急救援装置；机器人骨架活动套装在缆索上；爬升机构的一端活动抵压在缆索上，另一端固定在机器人骨架上；紧急救援装置的一端固定在机器人骨架上，另一端与爬升机构传动相连。所述爬升机构包括两组运动机构和两组加压机构；各组运动机构分别由两个承压滚动轮、一个承压轮轴和一台数控电机组成，其中两个承压滚动轮并排设置抵压在缆索上，一个承压轮轴将两个承压滚动轮连接成一体，数控电机安装在机器人骨架上并通过链条传动机构与承压滚动轮传动相连；两组加压机构分别设置在机器人骨架和承压轮轴之间，各包括强力弹簧和液 压机构，液压机构固定在机器人骨架上，其传动轴与承压轮轴相连，强力弹簧套装在传动轴上，用于调节承压滚动轮对缆索的压力。所述紧急救援装置包括结构骨架、信号传输控制器、独立电源、步进电机和驱动杆，信号传输控制器、独立电源和步进电机分别设置在结构骨架内，其中，信号传输控制器与独立电源电信号相连，独立电源与步进电机电连接，驱动杆的一端与步进电机传动相连，驱动杆的另一端与爬升机构中的承压轮轴相连。所述爬升机构为三组，三组爬升机构均匀间隔设置在缆索的周围。述爬升机构为四组，四组爬升机构均匀间隔设置在缆索的周围。采用本实用新型高空缆索维护工程机器人，当在正常爬升作业中爬升机构出现故障、机器人停留在半空中时，作业人员发出指令启动紧急救援装置，信号传输器接收到救援指令时，独立电源为步进电机提供动力，步进电机牵引驱动杆将轮轴往背离缆索中轴方向拉动，承压滚动轮对缆索表面的对称挤压产生的摩擦力消除，使发生故障的机器人能够安全地沿着缆索滑落下来，达到救援目的。

　　图1是本实用新型高空缆索维护工程机器人的基本结构示意图；图2是本实用新型中的爬升机构的结构示意图；[0012]图3本实用新型中的紧急救援装置的结构示意图。

　　参见图1、图2、图3，本实用新型的高空缆索维护工程机器人，悬挂在缆索上1，包括机器人骨架2、多组爬升机构3和多个紧急救援装置4。其中，机器人骨架2活动套装在缆索I上，多组爬升机构3均匀布置在机器人骨架2和缆索I之间，各组爬升机构的一端分别活动抵压在缆索上，另一端分别固定在机器人骨架上；各紧急救援装置4的一端分别固定在机器人骨架2上，另一端分别与相应的爬升机构3传动相连；多组爬升机构带动整个高空缆索维护工程机器人沿缆索运动维护工程，紧急情况时，通过紧急救援装置消除爬升机构对缆索的挤压产生的摩擦力，使机器人从高空沿着缆索滑落下来。本实用新型中的机器人骨架2为圆柱形壳体结构件，其两端分别设有用于穿过缆索的中孔。配合参见图2，本实用新型中的爬升机构3包括两组运动机构和两组加压机构；两组运动机构分别由两个承压滚动轮31、一个承压轮轴32和一台数控电机组成，其中两个承压滚动轮31并排设置抵压在缆索I上，一个承压轮轴32将两个承压滚动轮31连接成一体，数控电机安装在机器人骨架上并通过链条传动机构与承压滚动轮传动相连；两组加压机构分别设置在机器人骨架和承压轮轴之间，各包括强力弹簧33和液压机构34，液压机构34固定在机器人骨架2上，其传动轴与承压轮轴相连，强力弹簧套装在传动轴上，用于调节承压滚动轮对缆索的压力。配合参见图2，本实用新型中的紧急救援装置4包括结构骨架41、信号传输控制器42、独立电源43、步进电机44和驱动杆45，信号传输控制器42、独立电源43和步进电机分别设置在结构骨架41内，其中，信号传输控制器42与独立电源43电信号相连，独立电源43与步进电机44电连接,驱动杆45的·一端与步进电机44传动相连,驱动杆的另一端与爬升机构3中的承压轮轴32相连。本实用新型中的多组爬升机构最好为三组或四组，三组或四组爬升机构均匀间隔设置在缆索的周围。

　　权利要求1.一种高空缆索维护工程机器人，悬挂在缆索上，其特征在于:包括机器人骨架、爬升机构和紧急救援装置；机器人骨架活动套装在缆索上；爬升机构的一端活动抵压在缆索上，另一端固定在机器人骨架上；紧急救援装置的一端固定在机器人骨架上，另一端与爬升机构传动相连。

　　2.根据权利要求1所述的高空缆索维护工程机器人，其特征在于:所述爬升机构包括两组运动机构和两组加压机构；各组运动机构分别由两个承压滚动轮、一个承压轮轴和一台数控电机组成，其中两个承压滚动轮并排设置抵压在缆索上，一个承压轮轴将两个承压滚动轮连接成一体，数控电机安装在机器人骨架上并通过链条传动机构与承压滚动轮传动相连；两组加压机构分别设置在机器人骨架和承压轮轴之间，各包括强力弹簧和液压机构，液压机构固定在机器人骨架上，其传动轴与承压轮轴相连，强力弹簧套装在传动轴上，用于调节承压滚动轮对缆索的压力。

　　3.根据权利要求1或2所述的高空缆索维护工程机器人，其特征在于:所述紧急救援装置包括结构骨架、信号传输控制器、独立电源、步进电机和驱动杆，信号传输控制器、独立电源和步进电机分别设置在结构骨架内，其中，信号传输控制器与独立电源电信号相连，独立电源与步进电机电连接，驱动杆的一端与步进电机传动相连，驱动杆的另一端与爬升机构中的承压轮轴相连。

　　4.根据权利要求1所述的高空缆索维护工程机器人，其特征在于:所述爬升机构为三组，三组爬升机构均匀间隔设置在缆索的周围。

　　5.根据权利要求1所述的高空缆索维护工程机器人，其特征在于:所述爬升机构为四组，四组爬升机构均匀间隔设 置在缆索的周围。

　　专利摘要一种高空缆索维护工程机器人，包括机器人骨架、多组爬升机构和多个紧急救援装置；机器人骨架活动套装在缆索上；多组爬升机构均匀布置在机器人骨架和缆索之间，各紧急救援装置的一端分别固定在机器人骨架上，另一端分别与相应的爬升机构传动相连。采用本实用新型高空缆索维护工程机器人，当在正常爬升作业中爬升机构出现故障、机器人停留在半空中时，作业人员发出指令启动紧急救援装置，信号传输器接收到救援指令时，独立电源为步进电机提供动力，步进电机牵引驱动杆将轮轴往背离缆索中轴方向拉动，解除承压滚动轮对缆索表面的对称挤压，从而使机器人能够安全地沿着缆索滑落下来，达到救援目的。